基于一阶动力系统和闭环变刚度控制的共享控制方法

百科大全 2025年02月14日 17:41 60 admin

　　在本文中，我们提出了一个新的基于学习的共享控制框架。该框架部署一阶动力系统(DS)作为提供所需参考运动的运动生成器，并部署可变刚度动力系统(VSDS) (Chen et al. 2021)用于触觉引导。我们展示了如何塑造我们的控制器的几个特征，以实现权限分配，局部运动细化，以及控制器在联合任务执行期间自动与人类状态同步的固有能力。我们在远程操作任务场景中验证了我们的方法，其中我们还展示了我们的框架处理由于任务场景中可能发生的变化或环境变化而需要更新任务知识的情况的能力。最后，我们进行了一项用户研究，以比较我们的VSDS控制器在目标到达任务中的制导生成与两种最先进的控制器的性能。结果表明，我们的VSDS控制器在所有条件下具有最高的任务执行成功率。此外，我们的VSDS控制器有助于显著减少执行时间和任务负载，被参与者选择为最有利的控制器。